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很难制作成熟稳定的柔论是目前的齿轮减速器没有得到推广的重要因素，柔轮是什么样的东西呢？为什么这么难制作呢？现在得到的解释是：柔论是一个需要反复变形的零件，目前的许多材料在抗疲劳方面达不到要求，从而大大降低里谐波齿轮减速器的使用寿命。谐波齿轮减速器的性能是太强大了。但问题，也就是你应注意的，就是怎么才能做好柔轮。
谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3，具有高精度、高承载力等优点。
同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。
这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。
双波传动谐波齿轮减速器的原理：它由波形发生器、柔轮和刚轮组成。柔轮是一个薄壁外齿圈，钢轮有内齿圈，钢轮比柔轮一般多2个齿（根据不同是情况齿差数也不相同），波发生器的一对滚子将柔轮撑成椭圆形，当波发生器为主动轮时，柔轮和钢轮为从动轮，柔轮上的外轮齿与钢轮上的内轮齿在椭圆形柔轮的长轴方向完全啮合，则柔轮的短轴方向完全脱开，而中间区域为过渡状态。当波发生器顺时针旋转一周时，柔轮相对固定的钢轮逆时针旋转2个齿，这样就把波发生器的快速转动变为钢轮的慢速转动。
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